回答

　相続税の時効は、相続の申告期限から５年です。

　相続税の申告期限は被相続人が亡くなった日から１０ヶ月以内なので、被相続人が亡くなった日から５年１０ヶ月を経過すると時効です。

　ただし、相続人に悪意があって申告をしなかった場合には、この時効が７年になります。

実際、悪意かどうかの判断は難しいのですが、税務署は様々な事実を把握しているので、本当に知らなかった場合以外に申告しなかった場合には悪意があると判断される可能性が高いようです。